W Polsce przez kibiców zwany po prostu „Waszkiem”. Sympatyczny Czech w lidze polskiej reprezentował trzy kluby. W 1991 roku zasilił Spartę Wrocław, w której występował przez dwa kolejne sezony. Spisywał się bardzo dobrze, zwłaszcza w II lidze, w której był jednym z najskuteczniejszych zawodników. W naszym kraju przywdziewał także plastrony Polonii Piła, J.A.G. Speedway Club Łódź i ostatnio TŻ Opole.
Warto wspomnieć, że do klubu z Opola trafił w 1999 roku po sparingowym spotkaniu pomiędzy TŻ Opole a jego czeską drużyną AMK Zlata Prilba Pardubice na opolskim owalu. „Waszek” wywalczył wówczas 14 punktów w 5 startach, przegrywając jedynie w ostatnim, 15 biegu ze Sławomirem Derdzińskim. Po tym spotkaniu opolscy sternicy szybko skontaktowali się z Czechem i dograli formalności związane z kontraktem. Czech okazał się przysłowiowym strzałem w dziesiątkę. Znakomitymi umiejętnościami błysnął już podczas spotkania TŻ Opole – Iskra Ostrów. Wówczas to jadąc w 15 biegu wraz z Sławomirem Dudkiem pokonał podwójnie parę gości – Armando Castagnę i Olega Kurguskina, którzy wściekle atakowali Czecha jadącego na drugim miejscu przez cztery okrążenia. Vaclav wytrzymał ten napór i dzięki niemu ze zwycięstwa 46:44 cieszyli się Opolanie.
Po udanych występach zainteresowali się nim sponsorzy – zwłaszcza firma McDonald’s, która w zamian za dobrą postawę „Waszka” postanowiła ufundować mu nowy kevlar, w którym zawodnik startował w kolejnych spotkaniach. W meczu z ŁTŻ Łódź dopadł go jednak wielki pech. W swoim trzecim starcie, na pierwszym łuku z pełnym impetem wpakował się w niego junior gości – Marcin Ryczek. Dla opolskiego stranieri atak wychowanka Polonii Bydgoszcz skończył się fatalnie wyglądającym upadkiem, a w konsekwencji skomplikowanym złamaniem ręki, którego skutki odczuwa do dziś.
Opolskich barw bronił ponownie dwa lata później, kiedy to w 2001 roku wystąpił w dwóch spotkaniach ligowych zespołu TŻ Opole. Był wówczas jedynie cieniem doskonałego zawodnika z roku 1999. Po nieudanym sezonie Milik zakończył swoją karierę sportową.
Warto wspomnieć, że Milik w 1991 roku wystąpił w jednej z rund Złotego Kasku, rozgrywanego w Polsce. Zajął wówczas dobre, trzecie miejsce przegrywając tylko z Kelvinem Tatumem i Sławomirem Drabikiem. W końcowej klasyfikacji podobnie jak Anglik nie był jednak uwzględniony. Cztery lata później w 1995 roku na torze w Bydgoszczy stanął na drugim stopniu podium Kryterium Asów, ulegając tylko lokalnemu „matadorowi” – Tomaszowi Gollobowi. W swojej kolekcji ma również dwa zwycięstwa w Zlatej Prilbie Słowacji, rozgrywanej w Żarnowicy. Nigdy za to nie udało mi się stanąć na podium, znacznie bardziej prestiżowej, czeskiej Zlatej Prilby, rozgrywanej na swoim domowym obiekcie w Pardubicach. Jest również Indywidualnym Mistrzem Czechosłowacji z roku 1991.
Obecnie pomaga w karierze swojego syna, którego zgodnie z czeską tradycją nazwał oczywiście… Vaclav junior. Prowadzi także gospodarstwo rolne w Bernardovie pod Pardubiacmi. Jak się okazuje, także w tej „dyscyplinie” radzi sobie doskonale. Zdobył bowiem tytuły Mistrza Europy i Wicemistrza Świata w oraniu pola.